Bu yöntemde, doğrudan matematiksel dönüşümlere dayalı bir veri toplama süreci izlenmiştir. 15 farklı hareket seçilmiş ve bu hareketler, Kinect sensörü kullanılarak insan iskelet verisi şeklinde toplanmıştır. İnsanların x, y, z koordinatları kaydedilmiş ve bu veriler teleoperasyon ile Nao V6 robotuna aktarılmıştır.
Teleoperasyon süreci, insan hareketlerinin doğrudan robot tarafından taklit edilmesini sağlamak amacıyla kullanılmıştır. Bu süreçte, her hareketin karşılığı olarak Nao’nun eklem açıları (radyan cinsinden) belirlenmiş ve bu açı değerleri hareketlerin etiketleri olarak kabul edilmiştir.
Kinect ve Nao arasındaki iletişim, MQTT yerel sunucusu (local server) kullanılarak sağlanmıştır. Bu sistem, Kinect’ten alınan insan iskelet verilerini gerçek zamanlı olarak işleyerek Nao’ya aktarmış ve teleoperasyon sürecini mümkün kılmıştır.
Bu yöntemin avantajı, doğrudan teleoperasyon ve matematiksel dönüşümler kullanılarak robot hareketlerinin modellenebilmesidir. Ancak, bu yöntemde dönüşümlerin doğruluğu ve insan hareketlerindeki küçük farkların modele etkisi göz önünde bulundurulmalıdır.
Örnek olarak K01_A001_R01.json dosyasını ele alalım:
Benzer şekilde T01_A001_R01.json dosyasını inceleyelim:
Not: K01_A001_R01.json dosyasının etiketi T01_A001_R01.json dosyasıdır. Veri ve etiket dosyalarını ayırt etmek oldukça kolaydır, çünkü tek fark dosya adının başlangıç harfinin değişmesidir.
| Hareket Kodu | Açıklama |
|---|---|
| A001 | El Sallama |
| A002 | Kolları İki Yana Açma |
| A003 | Kollar Önde, Dirsekler Yukarı Kırılı |
| A004 | Piramit |
| A005 | N Harfi |
| A006 | Sağ Yumruk, Kol Kırılı Halde Öne Uzat |
| A007 | Sol Yumruk, Kol Kırılı Halde Öne Uzat |
| A008 | Asker Selamı Verme |
| A009 | Sağ El Yere Paralel |
| A010 | Sarılma |
| A011 | Ters Piramit |
| A012 | Kolları Öne Uzatma |
| A013 | Kolları Yukarı Uzatma |
| A014 | Sağ Kolu Sağa, Sol Kolu Dirsek Kırılı Sağa Uzatma |
| A015 | Sol Kolu Sola, Sağ Kolu Dirsek Kırılı Sola Uzatma |